Binäraktoren lassen sich ausschließlich in zwei Lagen positionieren, welche über ein einziges Bit vollständig beschrieben werden können. In dieser Arbeit werden Parallelstrukturen mit der minimalen Anzahl an Binäraktoren betrachtet, sodass im idealen Fall der diskrete Arbeitsraum den Zielposen einer Handhabungsaufgabe entspricht. Dazu wird in dieser Dissertation erstmals eine Methode zur aufgabenspezifischen Einrichtung dieser besonders kostengünstigen Handhabungsgeräte vorgestellt, die unter anderem einen innovativen Ansatz zur Kompensation von systematischen Positionierfehlern beinhaltet.