Ce travail consiste à étudier et présenter une méthode de réglage du correcteur PI¿D¿ en se basant sur un modèle de système à commander ainsi le cahier de charge et l¿application a un système non-linéaire. Un correcteur PI¿D¿ d¿ordre fractionnaire est une généralisation du correcteur PID classique. L¿intérêt pour ce type de correcteur est justifié par une meilleure flexibilité dans la conception de la commande puisqüil a deux paramètres en plus, les ordres fractionnaires des actions d¿intégration et de dérivation. Les cinq paramètres du correcteur PI¿D¿ d¿ordre fractionnaire sont conçus tel que le système en boucle fermée soit équivalent à un modèle d¿ordre fractionnaire désiré. Des exemples et l¿application au quadrirotor ont été faits pour tester et valider cette approche de réglage.