Dans ce livre, sont traités la Commande et les Observateurs par Modes Glissants (MG) pour les Systèmes Non Linéaires (SNL). La plupart des SNL sont caractérisés par des incertitudes structurelles et / ou non structurelles variant dans le temps, ce qui rend leurs commandes très délicates et complexes à mettre en œuvre. La commande par mode glissant dite aussi commande à structure variable possède des avantages : simplicité de mise en œuvre et robustesse. Au premier chapitre, nous donnons une introduction aux modes glissants et nous abordons respectivement la commande, l'unicité de la solution, le phénomène de réticence et l'existence du mode de glissement. Au deuxième chapitre, nous traitons les modes glissants d'ordre supérieurs. A travers une application de l'algorithme de Twisting sur le modèle du véhicule, nous montrons qu'on peut atténuer ou éliminer le phénomène de réticence en ayant une bonne poursuite. Au troisième chapitre, nous présentons les observateurs par modes glissants et comme application le modèle du bio-réacteur. Les résultats de simulations montrent une grande robustesse et une meilleure performance de l'approche des modes glissants.