Le travail mene dans ce livre s'inscrit dans le cadre d'une etude qui vise a mettre en place la synthese de lois de commande predictive par retour de sortie pour les systemes non lineaires. L'etude theorique a montre la possibilite de resoudre le probleme de conception de lois de commande en tenant compte des contraintes d'exploitation inevitables et les specifications de fonctionnement du systeme. L'une des contributions presentees dans ce memoire reside dans la mise en evidence de l'observabilite et des observateurs des systemes non lineaires, specifiquement l'observateur a grand gain et celui base sur la technique d'immersion, pour resoudre le probleme des variables inconnus et passer par la suite a elaborer des algorithmes de commande predictive. Dans ce contexte on a donne l'etat de l'art et on a detaille la methodologie de synthese des lois de commande predictive par retour de sortie sous contraintes, tout en validant le principe de separation. Notre travail s'acheve par une application sur un procede dynamique dans le domaine des systemes electriques. Il concerne l'identification des parametres de la machine par la technique d'immersion, et la synthese de la loi de"