La commande a modele predictif, ou commande a horizon fini, fait reference a des classes de commandes dans laquelle un modele dynamique du procede est utilise pour predire et optimiser les performances de ce dernier. Parmi les avantages de la formulation MPC comme methodes d'optimisation c'est qu'un grand nombre de problemes de commande peut etre entame, il couvre la poursuite de trajectoire, la minimisation d'une fonction cout, la minimisation de consommation d'energie sous contraintes techniques. Dans ce travail, on a integre une approche de commande non lineaire en ligne en utilisant deux methodes differentes d'optimisation, soit fmincon et lsqnonlin, en les appliquant sur un procede biologique on a eu des resultats satisfaisants pour la poursuite de trajectoire. Compares a l'approche par linearisation on a pu remarquer la souplesse de la commande fournie par les deux approches non lineaires, et leurs capacites a mener le systeme a retrouver la reference en un temps plus cours."