Ces travaux portent sur la poursuite asymptotique de trajectoire basee sur la commande predictive generalisee non lineaire a temps continu (NCGPC). L'application de cette technique de commande requiert la verification d'assomptions precises. La NCGPC est caracterisee par deux parametres: le degre relatif et l'horizon de prediction, respectivement, intrinseque et extrinseque au systeme. Sa loi de commande resulte de la minimisation d'un critere quadratique basee sur l'erreur de prediction entre la(es) sortie(s) choisie(s) et le(es) signal(aux) de reference correspondant(s). Elle linearise le systeme non lineaire en boucle fermee et lui garantit la stabilite de facto sous certaines conditions. Au-dela de quatre, il y a instabilite. Pour resoudre ce probleme, Chen et al. ont introduit un troisieme parametre, qui est l'ordre des derivees successives de la commande par rapport au temps, choisi de sorte que sa difference avec le degre relatif soit inferieure a quatre. Nous proposons dans ce travail, deux approches qui verifient les memes assomptions mentionnees ci-dessus et ayant en commun la stabilite du systeme lineaire boucle resultant."