Comme le titre de ce livre le suggère, le travail présenté s¿attelle à l'étude de méthodes de synthèse de commande robuste, dans le cas de systèmes saturés incertains. L'approche que nous avons choisie est la commande à structure variable où nous cherchons à développer une méthodologie de synthèse systématique de la commande par mode glissant des systèmes linéaires multivariables saturés incertains, en présence des incertitudes de type af¿nes parallélotopiques, de perturbations et une contrainte de saturation. En employant, la norme H-inf et la méthode de placement de pôle, certaines exigences de performance et une bonne robustesse, en mode glissement, sont atteintes. Cependant, au cours des dernières années avec le développement rapide de technologies informatiques, de DSP chips et de la technologie du microprocesseur numérique, il est impératif de réaliser les systèmes de contrôle numérique. Par conséquent, il est plus important d¿étendre la méthode de conception de CMG des systèmes continus au système de contrôle à temps discret.