De nombreux domaines de la medecine voient dans les progres realises en robotique, en traitement de l'information et dans le domaine des multimedias, une opportunite de developper des outils d'assistance robotises permettant, non seulement d'ameliorer les conditions de travail des medecins, mais aussi de proposer aux patients des soins plus efficaces et de meilleure qualite. La medecine physique et de readaptation n'est pas passee a cote de cette evolution, notamment en developpant des robots dedicaces a la reeducation des membres superieurs de patients hemiplegiques. Cependant, il existe dans le chef des solutions existantes des lacunes importantes en termes de mobilite, d'ergonomie et de securite. Partant de ce constat, cette these a pour objectif de developper une solution repondant a ces criteres de haut niveau. Ainsi, elle presente une demarche de conception basee sur des choix preliminaires offrant un avantage majeur. Ce dernier reside dans la possibilite de decoupler les aspects lies a la structure electromecanique du robot de ceux lies a sa commande."