L'objectif de ces presents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise a la mise en uvre d'un robot de tele-echographie innovant. Une etude du geste du praticien en milieu clinique a ete menee afin d'en determiner les caracteristiques cinematiques. Realisee a l'aide du systeme de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribue a l'etablissement des specifications du futur robot. Sa structure mecanique a fait l'objet d'une attention particuliere. Une architecture parallele spherique a ete selectionnee, etudiee puis optimisee via un algorithme genetique en fonction des criteres d'espace de travail, de dexterite et de compacite. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysee sur des aspects de collisions et d'inaccessibilite. Pour le controle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique a l'aspect proche d'une sonde d'echographie est proposee. Dotee d'un systeme de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisee par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a ete testee et validee par le systeme Vicon Nexus."