Este libro est basado en un Trabajo Fin de Grado calificado con Matr cula de Honor que se realiz en la Escuela de Ingenier as de la Universidad de M laga. En l se desarrolla un control autobalanceado tipo p ndulo invertido para un robot m vil, llamado Piero, desarrollado por el departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom tica. Se ha convertido dicho robot en un p ndulo invertido al quitarle dos de sus cuatro ruedas de apoyo y, mediante la adici n de un m dulo de detecci n de movimiento, se ha conseguido que mantenga el equilibrio. Se le ha dotado de control de equilibrio, velocidad y giro. Tambi n comunicaciones inal mbricas v a WiFi para control y telemetr as. Se ha conseguido con el uso de dos tipos de controladores distintos, un controlador lineal cuadr tico (LQR) y un par de controladores proporcional, integral y derivativo (PID) en cascada que act an sobre los motores. Todo el controlador se ha desarrollado con el software Matlab y Simulink, program ndolo sobre una placa Arduino Mega 2560. Por ltimo, invitarle a ver en internet los v deos del robot Piero autobalanceado donde se muestra su control y las pruebas realizadas.