Los sistemas de interacci n f sica hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisi n de conocimiento, a partir del contacto kinest sico entre un humano, y un dispositivo rob tico con din mica inercial y tribol gica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operaci n y entretenimiento requieren de alto desempe o en el desarrollo de una tarea humano-robot a n en la presencia de incertidumbre. Se propone el dise o e implementaci n de un control Wavenet (control multiresoluci n del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generaci n) y su evaluaci n en un dispositivo h ptico mayordomo con altas prestaciones tecnol gicas CyberForce, ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. Modelos matem ticos y validaci n, dise o de estrategias de control no lineal e inteligente y, evaluaci n experimental con m ltiples usuarios humanos son considerados como parte de ste libro. Pruebas de convergencia, estabilidad y robustez son presentadas en tareas de seguimiento de trayectorias en el espacio operacional, as como la evaluaci n de la carga de trabajo con el protocolo NASA TLX.