Esta obra trata da implementação do controle automático de um veículo subaquático para a realização de tarefas de supervisão de estruturas submersas, sem a utilização, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, principalmente, utilizando uma instrumentação embarcada de baixo custo. Essa instrumentação dispensa o emprego de componentes caros para a determinação da posição e orientação do veículo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspeção automática de uma estrutura subaquática. A partir dessa implementação, analisa-se o seguimento da trajetória de referência pelo veículo e, ainda, comparam-se as imagens capturadas pela câmera de vídeo com as imagens obtidas durante o controle manual do veículo. Na realização de tarefas de inspeção, os resultados experimentais mostraram uma significativa ampliação de desempenho do sistema com controle automático, em relação ao sistema controlado manualmente. Conclusões finais ainda ressaltam as principais características do sistema (hardware e software de controle) proposto.