Le developpement d'un robot autonome est lie a plusieurs problemes fondamentaux dans des domaines varies et bien distincts. A titre d'exemple, le probleme de perception de l'environnement par le robot est lie a la theorie du controle car la trajectoire est une tache elementaire pour un robot se voulant autonome. Notre objectif est d'etudier la navigation d'un robot mobile non-holonome, intersequement non lineaire de type voiture capable de procurer une autonomie suffisante afin de lui permette de deplacer dans un espace libre et non contraint."