Die gedrungene Kirche bestimmt noch heute die Silhouette der kleinen Stadt Wusterhausen in der Prignitz, deren Gebäude nach wie vor hauptsächlich Fachwerkhäuser sind. Ihre ältesten aufgehenden Bauteile stammen aus der Mitte des 13. Jahrhunderts, wobei das Peter- und Paulspatrozinium auf eine noch ältere Einrichtung hinweist. Für die bis heute charakteristische Erscheinung der Kirche sorgten jedoch erst die spätgotischen Bautätigkeiten, bei denen der eindrucksvolle Hallenumgangschorraum entstand. Der Bau zeichnet sich aber nicht nur durch seine unverändert erhaltene mittelalterliche Architektur aus, sondern auch durch die Ausstattung aus den verschiedensten Epochen: darunter ein gotisches Chorgestühl und Skulpturen aus dieser Zeit, eine prächtige Kanzel der Spätrenaissance, reich bemalte Emporen und eine der schönsten Barockorgeln Brandenburgs.