Sus Fabulas morales fueron escritas para que sirvieran de lectura a los alumnos del Real Seminario Patriotico Vascongado, de Vergara. En 1781 se publicaron en Valencia los cinco primeros libros con el titulo de Fabulas en verso castellano y en 1784 aparecieron en Madrid en su version definitiva: nueve libros con 157 fabulas. Estan inspiradas en las obras de los fabulistas clasicos Esopo y Fedro, del frances Jean de La Fontaine y del ingles J. Gay. Tienen proposito didactico. Su estilo es sencillo. Samaniego se enemisto con Tomas de Iriarte --que habia sido su amigo-- cuando este publico sus propias fabulas, un ano despues que las suyas, y dijo que eran las primeras fabulas originales en lengua castellana.