Das Buchprojekt betrachtet die Annäherung von Parallelstrukturen an singuläre Stellungen, die innerhalb des Arbeitsraums auftreten. Dafür werden sowohl ein geometrischer als auch ein physikalischer Ansatz entwickelt, um Singularitäten zu beschreiben. Weiterhin wird, um rechenzeiteffiziente Algorithmen bereitzustellen, eine analytische Lösung des direkten kinematischen Problems mit Hilfe integrierter Sensoren betrachtet. Beide Funktionalitäten werden experimentell am Hexa-Parallelroboter für die Online-Arbeitsraumüberwachung umgesetzt.