Ce travail concerne la conception d'un systeme de supervision applique aux vehicules tout electriques autonomes a quatre roues motrices. Deux methodes de surveillance sont developpees en utilisant le modele non lineaire du vehicule electrique. La premiere est basee sur la technique de multi-observateurs pour detecter et isoler les defauts. La deuxieme approche est la generation des relations de redondance analytique non lineaires (espace de parite non lineaire). Pour realiser un train de trois vehicules, une commande longitudinale (commande de l'inter-distance) basee sur la mesure de l'ecart inter vehiculaire est developpee. La commande laterale est basee sur un suivi de trajectoire de reference qu'on impose pour tous les vehicules. Une commande de braquage est alors calculee en fonction de la difference entre la trajectoire mesuree et celle desiree. Enfin, quelques strategies de reconfiguration sont developpees pour le train de vehicules. Le principe de la reconfiguration est le choix d'une commande predefinie en fonction du type de defaut detecte."