Le frottement est un phenomene physique qui se manifeste au niveau des surfaces en contacts. Il presente un risque accablant dans la degradation des systemes de commande en introduisant des erreurs de suivi, des cycles limites et carrement des instabilites. Afin de compenser les effets de frottement en temps reel, le but de ce travail est de proposer une approche d'identification en ligne du modele de frottement GMS. Pour ce faire, une identification de la composante statique est proposee basee sur une approche d'optimisation nonlineaire min-max. Ensuite, une autre approche basee sur la mesure de la force de frottement en utilisant un observateur robuste est proposee. Cette aproche consiste a lineariser le modele de frottement et proposer une theorie de filtrage pour respecter les conditions d'application de l'observateur. Dans le cas de l'absence de la mesure de la force de frottement une adaptation basee sur une approche de filtrage avec des conditions initiales appropriees afin de calculer la force de frottement filtree est proposee. Une validation experimentale est proposee a la fin du travail."