La robotique est un domaine qui a pour objectif de fournir de l'aide à l'humain. Le mot robot trouve son origine dans le mot "robota" qui veut dire travail en Russe. Ainsi, le roboticien tend à trouver des solutions d'esclaves mécaniques qui pourraient assister l'humain dans des tâches avilissantes, dangereuses ou abrutissantes. Quoi de plus normal que de voir se développer des applications de la robotique à l'assistance des difficultés du quotidien. Ainsi, pour un individu atteint de troubles du mouvement se mettre en interaction avec un système robotisé est encore plus complexe pour lui et surtout pour le système. L'expression de la maladie rend le mouvement difficile à prédire. Ce manuscrit traite donc d'une méthode pour fournir un modèle d'un mouvement pathologique. La stabilité de ce modèle est démontré dans des conditions réels d'interaction patient-robot. Une telle méthode est une clé pour une meilleure relation entre le robot et le patient car elle prend en compte la spécificité de chaque malade. La méthode reste générique donc applicable à chaque nouvelle personne.