Kompensation der Werkzeugabdrängung bei der spanenden Bearbeitung mit Industrierobotern

Der Industrieroboter stellt in heutigen automatisierten Fertigungsanlagen eine Kernkomponente dar. Ausgehend vom ursprünglichen Einsatzgebiet für Handhabungs- und Montagetätigkeiten übernimmt der Industrieroboter durch die stetige Weiterentwicklung von Mechanik und Steuerungstechnik immer komplexere Aufgaben in der Fertigung. Bei der Realisierung von spanenden Bearbeitungsaufgaben bestehen derzeit noch Defizite aufgrund seiner großen Nachgiebigkeit gegenüber konventionellen Werkzeugmaschinen und der daraus resultierenden geringen Bearbeitungsgenauigkeit. Das übergeordnete Ziel der Arbeit ist, die vorliegenden Defizite bei der spanenden Bearbeitung mit Industrierobotern zu analysieren und darauf aufbauend, die Bearbeitungsgenauigkeit des Industrieroboters zu steigern. Zur Steigerung der Bearbeitungsgenauigkeit wird im Rahmen dieser Arbeit eine Methode entwickelt, welche die Werkzeugabdrängung des Industrieroboters indirekt ermittelt. Mit dem Wissen über die Strukturnachgiebigkeit des Industrieroboters und durch die Messung der Prozesskräfte kann so die Abdrängung während der Bearbeitung kompensiert werden.