Le travail presente dans cet ouvrage a pour objectif d'exploiter le flux des images acquises par une camera embarquee sur un robot mobile, pour l'estimation du deplacement 2D relatif des objets ou de la camera. Une synthese de plusieurs methodes d'estimation de mouvement dans une sequence d'images ainsi qu'une strategie d'evitement d'obstacles basee sur le flot optique sont presentees. Cette strategie est implementee sur le robot mobile B21r pour guider ce dernier dans ses deplacements sans collisions avec les obstacles presents dans son environnement."