Nous nous intéressons aux problèmes d¿ordonnancement de tâches périodiques dans les systèmes temps réel durs. L¿approximation du coût de la préemption, qui est la partie variable du coût du système d¿exploitation (OS), dans le WCET des tâches conduit à faire un compromis entre gaspillage et sûreté de l¿ordonnançabilité, ce qui n¿est pas satisfaisant. Les travaux proposés pour résoudre ce problème conduisent à la prise en compte soit d¿un nombre minimal soit d¿un nombre maximal de préemptions. Par conséquent, il n¿est pas possible de garantir de façon sûre l¿ordonnançabilité d¿un système temps réel critique. Dans ce livre, nous introduisons un nouveau modèle pour résoudre le problème général de l¿ordonnancement de systèmes temps réel durs avec des contraintes multiples telles que la précédence, la périodicité stricte, la latence et la gigue, tout en tenant compte du coût exact de la préemption. Fondé sur ce nouveau modèle, nous proposons une analyse d¿ordonnançabilité qui utilise la définition d¿une opération binaire d¿ordonnancement.