El objetivo de esta Tesis comprende el estudio del estado del arte de Robotica y disciplinas asociadas, tales como Teoria de Control y Sistemas de Tiempo Real. El analisis de los estandares y practicas habituales para determinar una arquitectura apropiada para el sistema de control de un robot Gantry. La implementacion de un sistema de control de un robot Gantry en particular para su verificacion y comprobacion con los estandares."