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Modelagem E Otimizacao de Um Robo de Arquitetura Paralela: Estudos No Brasil

Autor Sylvio Celso Tartari Filho
Paperback – 4 iul 2015
Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimização. Após uma busca por uma aplicação que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulação de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matemático de forma completa. Também foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de várias capacidades como interpolação linear e circular, avanço e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientação total.
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Specificații

ISBN-13: 9783639838534
ISBN-10: 363983853X
Pagini: 232
Dimensiuni: 152 x 229 x 13 mm
Greutate: 0.35 kg
Editura: Novas Edicoes Academicas

Notă biografică

Graduado e Mestre em Engenharia Mecânica pela Escola Politécnica da Universidade de São Paulo (USP), com trabalhos publicados na área automotiva e de robôs industriais.