Ce livre concerne les techniques d'indexation dans des bases d'image appliquees a la navigation des robots. Deux types de representations peuvent etre construites. D'une part les modeles geometriques 3D; ces modeles permettent de localiser le robot precisement sous la forme d'une position et d'une orientation dans un repere metrique. D'autre part les modeles fondees sur l'apparence, sont obtenues a partir d'une base d'images acquises lors de deplacements effectues de maniere supervisee durant une phase d'apprentissage: des techniques d'analyse de donnees (ACP, ACI) permettent d'extraire les donnees les plus pertinentes de cette base; ces modeles permettent au robot de se localiser de maniere qualitative ou topologique.Le robot se localise en recherchant dans la base d'images, celle qui ressemble le plus a l'image courante.Par ailleurs, nous developpons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentier) qui utilise la methode MonteCarlo. Ensuite, nous combinons une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin d'ameliorer la precision de la localisation du robot mobile."