La robotique applique la rhabilitation requiert des manipulateurs spcifiques: les orthses fonctionnelles. Ce sont des appareils orthopdiques quips de moteurs et de capteurs qui permettent une assistance des mouvements locomoteurs. Ces orthses fonctionnelles doivent tre capables de reproduire des trajectoires articulaires physiologiques et de simuler les charges segmentaires d''un mouvement corporel comme le pdalage ou la pousse des jambes. Des performances dynamiques leves sont donc recherches avec de petits actionneurs permettant une intgration mcanique acceptable pour l''utilisateur. Ce livre traite de la conception de telles orthses en proposant des cinmatiques parallles originales, qui sont compares des cinmatiques srielles: les exosquelettes classiques. Le contexte est ici limit aux membres infrieurs pour la rducation locomotrice lie des troubles neurologiques: paraplgie, hmiplgie, TCC ou infirmit motrice crbrale. Dans ce cadre, un dambulateur indit comportant un systme de dcharge corporelle, une orthse du bassin six degrs de libert et deux orthses de jambe pour la marche au sol ou sur tapis roulant est galement prsent.