El counseling es de origen estadounidense. El término fue acuñado por Rogers, a quien no se le permitía llamar a su trabajo psicoterapia porque no tenía cualificación médica. La psicología del asesoramiento comenzó en los Estados Unidos de América tras la Segunda Guerra Mundial. La Administración de Veteranos creó un área de especialización llamada "psicología de asesoramiento" en los años 40 y 50 para satisfacer una necesidad muy arraigada de formación y colocación profesional por parte de los militares estadounidenses durante la guerra. Sin embargo, "en las últimas décadas, la psicología del asesoramiento como profesión se ha expandido y ahora está representada en numerosos países de todo el mundo". Este libro trata de rastrear las raíces del asesoramiento, las distintas etapas de desarrollo y el estado actual en nuestra sociedad. El counselling ha recorrido un largo camino y se practica hoy en día en diversos ámbitos.