En este libro muestra paso a paso el desarrollo de un sistema de visi n artificial, instalado en un robot industrial convencional, enfocado en la interacci n humano-robot, el objetivo era lograr un sistema capaz de permitir la interacci n f sica con personas de forma segura. A lo largo del documento se justifica la ejecuci n del proyecto y la metodolog a escogida. El resultado final fue un paquete de software en la plataforma ROS para la manipulaci n de un robot ABB irb140 mediante comandos gestuales. El paquete permite la interacci n f sica del usuario con el robot mediante visi n artificial, llevando a cabo tareas de seguimiento. El robot es capaz de llegar a puntos en el espacio indicados por la persona, tanto para generar trayectorias como para asistir al usuario. Este proyecto es una contribuci n al campo de la interacci n humano-robot por su enfoque de software libre, con miras a obtener sistemas con aplicaci n a nivel industrial e incluso servir como base en proyectos de robots de servicios.