As redes de tubulações fazem parte da infraestrutura básica de cidades e indústrias. A operação das redes de tubulações depende, em parte, da realização de uma manutenção adequada. Para garantir o correto funcionamento do sistema é necessária a realização de inspeções das condições internas das tubulações. Muitas vezes a inspeção pode ser realizada somente mediante a utilização de sistemas robotizados. Nesta obra foi realizado um levantamento dos principais sistemas robotizados de inspeção interna de dutos, sendo evidenciadas e descritas as suas características mais relevantes, tais como sistemas de sensoriamento, tipo de alimentação, tração e sistemas de controle. Com isto pretende-se auxiliar na especificação, no projeto e no desenvolvimento de um sistema robotizado de inspeção interna de dutos.