Starr-elastische Robotersysteme: Theorie und Anwendungen

de Limba Germană Hardback – 12 aug 2011

Das Werk präsentiert eine durchgängige Methodik für starre und elastische Roboter. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung, inklusive der experimentellen Ergebnisse, wird anhand verschiedener Anwendungsbeispiele diskutiert: elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Der Band liefert einfache Algorithmen, die direkt implementiert werden können.

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Specificații

ISBN-13: 9783642228278
ISBN-10: 3642228275
Pagini: 292
Ilustrații: XIV, 276 S. 119 Abb., 22 Abb. in Farbe.
Dimensiuni: 155 x 235 x 21 mm
Greutate: 0.59 kg
Ediția:2011
Editura: Springer Berlin, Heidelberg
Colecția Springer
Locul publicării:Berlin, Heidelberg, Germany

Public țintă

Research

Cuprins

Einleitung.- Kinematik.- Dynamik.- Projektionsgleichung.- Elastische Systeme.- Ritz Verfahren.- Bindungen.- Elastische Knickarmroboter.- Elastische Linearroboter.- Industrieroboter.- Redundante modulare Roboter.- Fahrende Roboter.- Bewegungsplattformen.- Rotordynamik.- Anhang: A Kinematische Eigenschaften.- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren.- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung.- C Detaillierte Herleitung rekursive Stoßmodellierung.- E Hamilton Prinzip.- Rimoshenko Blaken.- Symbolverzeichnis.- Literatur.

Notă biografică

Dr. techn. Hubert Gattringer
1976 Geboren in Freistadt/Österreich
1996-2001 Studium der Mechatronik, Johannes Kepler Universität Linz
2001-2002 Forschungsingenieur in der Abteilung für Technische Mechanik der Johannes Kepler Universität Linz
2002 Assistent am Institut für Robotik der Johannes Kepler Universität Linz
seit 2003 Stellvertretender Institutsvorstand des Institutes für Robotik
2006 Dissertation
Nov. 2006 Promotion „sub auspiciis Praesidentis rei publicae“ und Verleihung des Ehrenringes durch den österreichischen Bundespräsident Dr. Heinz Fischer
seit 2007 Leitung des VDI (Verein deutscher Ingenieure) Bereich Österreich Mitte-West
Forschungsgebiete: Modellbildung und Regelung von starr/elastischen Robotersystemen

Textul de pe ultima copertă

Dieses Buch führt in die Modellbildung und Regelung von starren und elastischen Robotersystemen ein. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Eine Erweiterung für den Kontaktfall komplettiert die Modellbildung. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung inklusive experimenteller Ergebnisse wird anhand von verschiedenen Anwendungsbeispielen diskutiert. Dabei handelt es sich um elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren.

Das Buch richtet sich an Wissenschaftler der Mechatronik, Robotik und des Maschinenbaus sowie an Ingenieure in der Industrie.

Caracteristici

Präsentation einer durchgängigen Methodik für starre und elastische Roboter
Mit Anwendungsbeispielen aus der Industrie
Einfache Algorithmen, die direkt am Computer implementiert werden können
Includes supplementary material: sn.pub/extras

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