Ce travail est consacre l'identification et la commande de machines parallles. Les robots parallles possdent une dynamique leve, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont basses sur le modle dynamique du robot et les paramtres dynamiques doivent tre estims d'abord. On propose deux approches pour identifier ces paramtres: une premire approche par moindres carrs pondrs et une deuxime approche dans un contexte erreur borne qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux mthodologies sont mises en oeuvre: estimation ellipsodale et estimation par intervalles. Les paramtres sont alors utiliss pour la synthse d'une commande prdictive fonctionnelle rfrence sur un modle linaire. Cette commande est compare deux stratgies classiques utilises en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont t testes lors de mouvements simples et complexes. La stratgie prdictive fournit de meilleures rponses en termes de dynamique, prcision et robustesse.