Ce livre porte sur la commande des robots humanoïdes pour des mouvements dynamiques tels que la marche, la course et le saut. Les robots humanoïdes sont actuellement capables de réaliser différents types de locomotion dynamiques en plus de la marche. Cependant, la majorité des méthodes de commande basées sur le zmp, considèrent seulement la marche sur un sol plat ou tout au plus pour une montée d'escaliers. Des méthodes de contrôle plus performantes sont donc nécessaires pour traiter des mouvements variés et rapides. C'est dans le cadre de la recherche de ce nouveau type de "systèmes de locomotion" que notre étude s'inscrit.