Las personas ciegas necesitan cierta ayuda para interactuar con su entorno con mayor seguridad, sobre todo, para evitar colisiones y caídas. El proceso de negociación de escaleras es complejo para las personas con discapacidad visual. Por lo tanto, un sistema inteligente puede ayudarles. En este trabajo, investigamos la incorporación de un único sensor ultrasónico en un bastón blanco electrónico para reconocer el estado del suelo y clasificar el entorno en tres clases: superficie plana, escalera ascendente y escalera descendente. Según nuestros conocimientos, ningún trabajo anterior se ocupaba de este tipo de contexto. El rendimiento del sistema de reconocimiento del estado del suelo depende, en primer lugar, de la estrategia de procesamiento de la señal, después, de la representación de los objetos y, por último, del enfoque de clasificación, lo que hace que la decisión sea adecuada. En este trabajo, la estrategia propuesta consiste en fusionar más de una transformación de señales ultrasónicas, principalmente la transformada de Fourier y la transformada wavelet, utilizadas como características en un árbol de decisión híbrido.