Ce document traite de la modelisation et de la commande non lineaire d'helicopteres. Des modeles dynamiques a six degres de liberte pour les trois types d'helicopteres (standard, bi-rotor en tandem et bi-rotor coaxial) sont etablis. Un modele generique pour ces trois derniers est propose et adapte lorsque l'appareil est en vol stationnaire. Le modele qui en resulte represente une structure en cascade ayant une forme triangulaire inferieure ce qui facilite l'elaboration de lois de commande basees sur les techniques de backstepping. Une analyse theorique des controleurs proposes et une etude en simulation sont faites afin d'illustrer les performances de ces developpements. Le cas particulier d'un helicoptere monte sur une plate- forme verticale est egalement etudie. Ce systeme representant les deux degres de liberte: altitude et lacet, est modelise et commande via une technique classique de commande adaptative. Quelques experiences sont realisees afin de justifier le choix de la technique proposee."