Dans ce travail nous proposons une methodologie de commande pour la marche des robots bipedes planaires. L'approche proposee se base essentiellement sur les travaux developpes pour les robots sauteurs par Raibert, Buchler, N.K. M'sirdi. . . ainsi que les resultats sur la marche passive sur plans inclines initiee par Tad McGeer et etudiee par Espiau, Keramane, Spong... Nous introduisons la notion de la marche semi passive. En effet, cette derniere consiste, apres avoir defini et stabiliser une posture, a la recherche de cycles periodiques(cycles limites) pour des robots bipedes mis sur des plans inclines. La stabilisation d'une posture d'equilibre assure l'existence de cycles limites. Dans ce contexte nous presentons des resultats relatifs a la stabilite par la methode de Poincare et la sensibilite des trajectoires. Cependant, de tels cycles limites n'existent pas pour un sol plat. Pour cela nous introduisons une commande additionnelle dans l'objectif de stabiliser des cycles de marches sur sol plat. Nous introduisons ainsi la notion de la commande energetique. Les resultats ont ete valides par des resultats de simulations sur deux types de modeles de robots bipedes."