Cet ouvrage est une partie de mes travaux de recherche, que j'ai mene pendant mon doctorat en sciences, effectues au sein de l'equipe de recherche "Vision Artificielle et ANalyse d'IMages" du Centre de Developpement des Technologies Avancees (CDTA). Il est destine a servir soit de supplement a tous les articles recents traitant ce domaine, soit de manuel, pour les enseignants en robotique, devant accompagner leur cours magistral."