Les systemes mecaniques sont omnipresents dans la vie quotidienne. Avec les developpements technologiques il y a un grand interet afin d'ameliorer leurs performances en garantissant des marges de stabilite et en reduisant en meme temps le cout d'implementation. Des domaines qui beneficient enormement des etudes plus profondes de systemes mecaniques sont par exemple l'aeronautique et l'automobile. Ainsi, la proposition des cadres d'etudes methodologiques qui permettent d'etablir analytiquement des resultats sur la commande et l'observation de systemes mecaniques apparait d'avoir une importance majeure. Dans cet esprit, des resultats importants dans le domaine de l'analyse, du controle et de l'observation des systemes mecaniques sous-actionnes sont presentes."