Malgre le grand nombre de robots humanoides existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie decisionnelle, l'autonomie energetique et la marche dynamique agile. La these presentee dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La premiere partie detaille la generation d'une marche statique tridimensionnelle commandee a partir des modeles geometriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de generer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont ete etudies separement dans les plans frontal et sagittal, en adaptant energetiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arriere. La generalisation des principes etudies a ensuite abouti a des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande geometrique et de controle energetique ont alors ete implementees pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des experimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont decrites et leurs resultats presentes. Cette these s'adresse principalement aux etudiants, doctorants, ingenieurs et chercheurs confrontes a la complexite de la marche des robots bipedes."