Structurile seriale cele mai utilizate, contin in marea lor majoritate o componenta de baza, 3R, din care doua rotatii se situeaza intr-un plan, astfel incat se poate trece de la studiul spatial la cel plan, usurandu-se astfel mult modalitatile de calcul. Pentru lantul cinematic reprezentand cele doua rotatii plane, se urmareste, structura, geometria, cinematica directa si inversa, trecerea de la miscarea plana la cea spatiala, echilibrarea statica totala, cinetostatica lantului echilibrat, dinamica lantului echilibrat, cinematica dinamica directa si inversa.