Ce travail presente une formulation analytique incluant l'analyse dynamique, la dynamique structurale et l'aerodynamique d'un quadri-rotor flexible nome XSF dans les conditions de vol quasi- stationnaire. Ce micro objet volant ou micro-drone en forme de croix a ete concu et fabrique au Laboratoire IBISC de l'universite d'Evry (France). Il est constitue d'un corps central auquel est connecte des composants flexibles (bras et pales). La strategie pour elaborer le modele dynamique est orientee sur l'optimisation du ratio precision/simplicite. Le modele dynamique propose prend en compte la flexibilite structurelle des composants en grand deplacement d'une part, l'aerodynamique de l'air et le phenomene gyroscopique d'autre part, et a un nombre limite de degres de liberte aussi bien adapte pour le controle et l'analyse de la stabilite. La methode des coordonnees relatives basee sur la formulation energetique d'Euler-Lagrange est utilisee pour obtenir un modele dynamique complet de l'ensemble du systeme multicorps. Des resultats de simulations numeriques developpes sous Matlab-simulink sont presentes pour prouver l'efficite de ce modele."