Les travaux presentes dans ce livre ont ete effectues au sein de l'unite de recherche REGIM de l'Ecole Nationale d'Ingenieurs de Sfax. Ils rentrent dans le cadre de la conception des systemes robotiques complexes, en particulier pour les applications qui se basent sur les bras manipulateurs. Dans ce travail, notre contribution consiste a etudier les modeles geometrique cinematique et dynamique generale des robots, et en particulier les bras manipulateurs. Les resultats de cette etude nous ont servie comme base pour realiser des boites noires sous SIMULINK qui permettent de voir les differentes variantes(angles, vitesses, accelerations, forces...) en sortie, en fonction des couples d'entrees."