Le but de cet ouvrage est la realisation d'un estimateur de profil de route base sur les observateurs non lineaires. Nous avons compare les resultats de plusieurs methodes au profil mesure par l'analyseur de profil en long (APL). Nous avons etudie dans un premier temps, la faisabilite de notre approche sur une remorque instrumentee placee sur un support statique.Nous avons alors procede a une reconstruction des signaux d'excitation. Afin de developper des observateurs, nous avons realise un modele dynamique du vehicule que nous avons valide par des essais sur piste. Pour estimer les quatre entrees, plusieurs methodes basees sur l'observateur a modes glissants ont ete developpees. Dans un premier temps, les parametres du modele sont consideres connus.Ensuite, un observateur etendu par modes glissants permettant d'estimer les forces longitudinales a ete developpe pour contourner le probleme de la meconnaissance des parametres. Nous avons ensuite realise un observateur triangulaire afin d'obtenir une convergence en temps fini des etats. Ceci permet d'obtenir les quatre traces de roulement du vehicule sur la chaussee. Enfin, une etude comparative entre ces differentes methodes a ete realisee."