Durch kooperierende Industrieroboter getragene Werkstücken werden beim lastteilenden Transport unnötigen Verspannungen ausgesetzt. In dieser Arbeit wird eine Analyse des Transportprozesses durchgeführt und es erfolgt eine simulative Untersuchung des Einflusses von Störungen. Anschließend wird ein flexibles Kraftregelungsmodul entwickelt, das während des Transportprozesses regelnd eingesetzt werden kann und die auftretenden Belastungen reduziert.