Este trabalho consiste na elaboracao de uma estrategia para a geracao de trajetorias otimizadas para um robo cilindrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicacao do metodo desenvolvido obtem-se as trajetorias no espaco das juntas que resultam no movimento do efetuador do robo, adequado de acordo com criterios de otimizacao. Para a obtencao das trajetorias das juntas do robo a partir de uma dada trajetoria desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinematica inversa por meio de uma abordagem algebrica. A fim de obter-se trajetorias entre os pontos no espaco de trabalho do robo e proposta a utilizacao de um algoritmo de aproximacao de pontos atraves de splines compostas por polinomios de setimo grau. Essa escolha garante a continuidade da funcao de posicao, bem como de suas tres primeiras derivadas, sendo essa uma condicao necessaria para a implantacao de importantes leis e estrategias de controle como, por exemplo, a estrategia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneumaticos."