Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissao e controle do 1 grau de liberdade de um robo cilindrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base e construida com aluminio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecanica baixas deformacoes em situacoes de operacao do robo. Alem de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositorio para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robo e ainda apresenta elementos estruturais que sao utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutuacoes de pressao nos atuadores pneumaticos. O 1 grau de liberdade do robo, de acordo com a concepcao de um robo cilindrico, e relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento e comandado por um atuador pneumatico linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto e baseado na tecnica de realimentacao de estados com alocacao de polos e compensa a variacao do momento de inercia do manipulador devida ao movimento do robo."