La Stimulation Magnetique Transcranienne est une methode non-invasive qui consiste a deplacer une sonde electromagnetique a la surface du crane du patient dans le but de modifier l'activite electrique de regions cibles de son cerveau. Son influence a deja ete mise en evidence pour le traitement de pathologies comme la depression. Cette technique n'est a l'heure actuelle pas encore largement repandue du fait du deplacement manuel de la sonde qui empeche d'en realiser une evaluation clinique rigoureuse, mais egalement d'en faire un procedure de traitement routiniere. Afin de permettre un meilleur developpement de cette technique, nous avons concu un systeme robotique dedie dont le premier prototype, actuellement en cours d'integration, doit autoriser un deplacement automatise et sur de la sonde a la surface du scalp du patient. Nous avons propose la conception d'une architecture cinematique originale et adaptee permettant un positionnement sur de la sonde, une methode de suivi de trajectoires predefinies de la sonde de stimulation tenant compte des mouvements de tete potentiels du patient, et enfin une methode de gestion de l'effort de contact exerce par la sonde sur la tete."