Durant les deux dernieres decennies, nous remarquons un grand interet pour les drones miniaturises pour les applications militaires et civiles, plusieurs projets ont ete elabores et appliques dans ce domaine. Comme premier objectif de cette etude, nous elaborons une loi de commande par asservissement visuel d'un vehicule volant et une loi de suivi d'une trajectoire desiree. L'automatisation et l'asservissement visuel des vehicules s'appuient fortement sur un facteur preponderant qui est l'estimation exacte de l'orientation du vehicule par rapport a un repere fixe. En utilisant des capteurs adequats et assez performants, nous proposons dans la deuxieme partie differents filtres estimateurs. Cette etude est une these de doctorat conduite au Laboratoire Central des Ponts et Chaussees a Paris dans le projet PMI (Plate-forme Mobile d'Instrumentation)."