L'approche generale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les controleurs de la structure pour une tache donnee et finalement rechercher la sequence de mouvements qui permet de passer d'une configuration initiale a une configuration but. La robotique evolutionnaire a propose l'evolution comme une approche bio-inspiree pour surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de controleurs de robots, en theorie, les structures resultantes seront mieux adaptees. Dans ce livre, nous avons propose une approche basee sur les algorithmes genetiques co-evolutionnaires pour concevoir des configurations et des controleurs de robots modulaires homogenes implicitement pour permettre l'auto-reconfiguration; nous avons utilise deux populations, une premiere population pour evoluer une sequence de mouvements qui peuvent reorganiser une configuration modulaire donnee a une autre qui est plus adaptee a une tache definie par sa fonction et une deuxieme population de RNAs pour evoluer les controleurs. Les robots modulaires sont evalues dans un environnement simule et implemente avec le moteur physique de NVidia, PhysX."