La commande intervient dans les taches industrielles. Les methodes qui lui sont liees sont variees et peuvent s'appuyer sur des bases theoriques diverses telles que les theories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances desirees malgre les incertitudes de modelisation ou les imprecisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes interesses a une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'idee de fiabilite, le probleme d'interaction entre la precision et la stabilite et le probleme de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le probleme de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, a une imprecision trop importante des positions desirees qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilite de mouvements contraints."