Un grand interet est oriente aux robots manipulateurs flexibles qui representent des avantages assez importants par rapport aux robots rigides existants, pour cela leur application commence a prendre place dans divers domaines tels qu'en exploitation spatiale, en medecine et moins en industrie. La methode des elements finis et les equations de Lagrange ont ete associees pour elaborer un modele dynamique d'un manipulateur flexible a un seul degre de liberte, qui sera utilise par la suite pour simuler les differentes strategies de commande proposees soit en boucle ouverte avec la methode de la reconstruction de l'entree, soit en boucle fermee avec des techniques conventionnelles de type PID ou non conventionnelles basees sur la logique floue en des structures de controle directe, hybride, adaptative et supervisee. Un stand experimental a ete realise pour valider les resultats en temps reel."